AYUDA CON MI FRESADORA

Buenas tardes:

Antes de todo quiero darles las gracias por intentar ayudarme.
Les comento mi situación, tengo una CNC heredada, mide 4000 x 2500 mm. Estructura de acero y aluminio como podrán ver en las fotos.
La electrónica es una TB6600 por USB con motores nema 23, y reductoras planetarias de 0.25:1.
Básícamente tiene 2 problemas, uno es que a veces, con determinadas estrategias, se vuelve loca y se dispara hacia otro sitio. El ordenador no creo que sea, por que es muy potente, con un windows 10, va sobrada de ram y procesador.
El otro problema es que no es muy precisa. No encuentro los valores correctos para los motores, no sé calcularlos, por que lo de las reductoras no lo entiendo muy bien.
Como verán si le mando a hacer un cuadrado mas o menos lo hace bien, a una velocidad de 10mm/seg. Pero cuando tiene que hacer los círculos, no hay ni uno solo que sea correcto.

A alguien se le ocurre por donde puedo empezar a buscar? En principio he revisado los patines y las cremalleras y nada tiene holguras.

Saludos y mil gracias!!